某精密五金生产加工企业，应用台达SCARA工业机器人于其冲床的上、下料工艺环节，该项目中，精密五金冲床设备采用台达SCARA DRS40L3SS1搭配机器视觉系统实现。当冲床上、下料机构中的坯件从震动盘里出来经过输送带转移到台达SCARA抓料范围时，机器视觉系统检查到坯件，并把坯件所在坐标和角度发送给SCARA；收到定位数据后，移动手臂末端的吸盘，定位到坯件的正上方，降下吸盘并吸起坯件，移动至冲床中间的旋转存放台的压模上；冲床冲压成型完旋转存放台里面的坯件，旋转存放台会转180度，将里面的成型件送出；与此同时，新的待压坯件送进冲床加工区；SCARA收到冲床出料信号，将成品取出放置到出料储存盘内，继续循环执行以上动作。加工示意如图所示。

冲床上、下料加工示意图

在此工艺过程中，台达SCARA末端的定位精度为±0.2毫米，机器人上下料工作周期≤2.5秒，具备高位置精度及负载，能够长时间且稳定的无故障运行，同时其可采取多种安装方式，系统扩展性强，参数配置简单，易于维护，可实现高速点位运动、空间直线插补运动、空间圆弧插补等功能。